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那么机械手在工作中会有哪些原理呢

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那么机械手在工作中会有哪些原理呢

发布日期:2019-07-22 00:00 来源:http://www.czwolf.com 点击:

    要达到对门把手抛光的目的,就要根据门把手形状来控制机械手执行末端的运动规律,因而必须计算出抛光轨迹点所对应机械手每一个连杆的位姿。但只有知道末端位姿才可以求各连杆的位姿,从而由机械手逆运动学的方程可以求出各连杆相应的关节角度。注塑机机械手轨迹规划是机器人运动控制的基础,也是进行机械抛光的关键技术,对机械手完成抛光任务至关重要。



    机械手的机械结构以及减速器等原因,导致该机械手的关节被控对象具有较严重的非线性特性。由于机械手关节的不同位置处减速器摩擦力有很大区别,导致机械手在开环电压控制下难以出现稳态转速,而且该机械手的减速器存在弹性滞后,参数选择不当(如位置控制增益过大)易引起小幅度振荡,这样给控制引入很大难度。



  由于机械手控制系统需要远距离通信,为了保证系统通讯的可靠性,上下位机不宜采用过高通频率通信,而且各个关节的期望位置点列由上位机产生,固需要下位机控制方法能适应较低采样密度的期望位置点列。

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   注塑机机械手为执行系统的各部件提供动力的系统,有气动、液压、电动及机械等形式。目前比较常用的是气动和液压两种形式,气动式速度快、结构简单、成本低、有较高的重复定位精度;液压式臂力大、可实现连续控制、定位精度高、但容易漏油而污染制品。



   由于机械手运行任务需要,机械手有时需要小步长点动,有时需要以某一速度连续运动,需要控制性能兼顾关节的小步长位置控制和连续转速控制。机械手控制还需考虑运动模式,即关节末端在直角坐标空间进行点动或连续运动,此时各关节控制需要能够跟踪某一期望角度曲线点列。


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